突然想整一下 RL 于是就看上了 AlphaZero，围棋我也不会，训练也难，那就上一个五子棋版本 注意，这里展示的基本上是我跟着这些资料学习的流程，想要最终最完善的版本可以直接点目录跳转，有些代码已经优化改进，但是我还是把初稿放上来了 游戏环境实现 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990
本文基于 STM32F103CBT6 和 TB6612 驱动芯片驱动趣轮科技 MG513P30_12V 直流电机，并使用 PID 算法进行闭环控制 直流电机驱动 驱动芯片 具体芯片使用请看 这篇 驱动代码 驱动代码要讲的部分不多，注释里已经基本全了，Motor_SetSpeed 之所以输入范围是 $[-1, 1]$ 是对齐 PID 控制的输出 默认将 STBY 引脚直接接入 3.3v 所以不需要使能 / 失能函数 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647
VSCode+CubeMX+EIDE 环境配置 前置环境配置 OpenOCD 用于程序烧录，推荐使用 0.11.0 版本（因为之前似乎因为版本过高出现问题） （可选）MinGW 提供编译环境 GNU Arm Embedded Toolchain 这个页面是 10.3-2021.10 版本的，虽然已经被弃用，但是我用起来良好，主要是要这个：arm-none-eabi-gcc 交叉编译链 添加环境变量 xxx\OpenOCD\bin xxx\GNU Arm Embedded Toolchain\10 2021.10\bin xxx\mingw64\bin 具体取决于你的安装
如何为一个 GitHub 仓库做贡献 前置知识 在为 GitHub 仓库做贡献前，你需要先了解 （可选 推荐）Markdown 的基本语法 Git 的使用方法（不熟悉可以用 GitHub Desktop 代替，能满足一点点大部分需求） HITSZ OSA 的 Git 使用指南 《中文文案排版指北》 你需要拥有一个 GitHub 账号，并且可能需要学会一些科学上网的手段 在你的/你合作的仓库 你当然可以直接向 master/main 分支提交代码，但是通常不建议这么做，这样会让使用你的仓库或者想要对你的仓库做出贡献的人非常难受。 正确的做法是在需要修改的分支 origin-
